A magyarországi várépítészet történetének viszonylag késői alkotása. Építésének pontos ideje ismeretlen, egy az 1469-es oklevél már a megépült vár várnagyaként említi Udvary Pált. Építtetője a Szolnok megyében jelentős birtokokkal bíró Vezsenyi család. Vezsenyi László, Mária királynő asztalnokmestere szerez várépítési engedélyt 1384–ben, a barnagi birtokán felépítendő várra (melyet ma Zádor vár néven ismerünk). Különböző birtokviták miatt az említett vár építésének felhagyására kényszerül, ekkor, az 1400–as évek elején kezdődik az építkezés a mai helyén. Vezsenyi László fia, László, – aki Mátyás király itáliai követeként ismert – halála 1472 után, hűséges szolgálataiért Kinizsi Pál birtokába kerül.
Kinizsi jelentős építkezésekbe kezd, részben megerősíti, részben komfortossá teszi a várat, így válik Kinizsi székhelyévé. Kinizsi halála után, özvegye Magyar Benigna folytatja az építkezést. Magyar Benigna halála után férjének Kamicsáczi Horvát Márk rokonaira száll Vázsonykő vára és a hozzá tartozó birtokok. A Horváthok bírják 1640-ig, ekkor kerül a Zichy család birtokába. A Horváthok idejében a vár a dunántúli végvárak láncolatába tartozik. A török csak rövid ideig kb. 10 évig tudja birtokba tartani az 1500-as évek végén. A törökök kiűzése után a végvárak, így Vázsonykő várának hadászati jelentősége csökken, az új tulajdonos Zichy család csak rövid ideig tartózkodik a várban. 1756-ig az úriszék börtöne, majd pálinkafőzésre használják. A pálinkafőzőben történt robbanás, majd az 1857. évi tűzvész végképp megpecsételi sorsát. A vár feltárása és részleges helyreállítása az 1950-es évek közepén Éri István régész vezetésével történik.
A Kinizsi vár ma a dunántúli várak közül az egyik legépebben felmaradt és helyreállított várrom. Romjaiban is megfigyelhető a hazai reneszánsz korai megjelenése. Főként Kinizsi Pál és Magyar Benigna építkezésire volt hatással a királyi udvarból kisugárzó reneszánsz építészeti stílus, melyeket a fennmaradt és feltárt ajtó és ablakkeretek bizonyítanak. A vár emlékül szolgál Kinizsi Pálnak, valamint a végvári harcok neves és névtelen hőseinek.